“介護保険法に基づく居宅サービスの一つで、ホームヘルプサービスともいう。
（中略）対象者が可能な限り居宅において、その有する能力に応じ自立した日常生活を営むことができるよう、生活全般にわたる援助を行うものである”（医学用語辞典より抜粋）

もう少し、簡単に言うと
「介護を必要とする方が、出来る限り自分の家で過ごすために、出来ないことをヘルパー（介護士等）の援助を受けながら継続するためのもの」ということ。

家政婦さんとは違うものです。家政婦さんは、家事の補助・代行を主とするけど
介護士（ホームヘルパー)が行う訪問介護は、
介護が必要な人が出来ない部分の補助を主とする。

Aさんという介護が必要な人がいるとする。
腰が痛くて、歩くのが難しい。だから掃除が思うようにできない。となると
その人が「出来ることなんだろう？」となり
座ってテーブルの上をふけて、整理整頓ができる。
じゃぁ、そこは、Aさんがするから、ヘルパーさんは床の掃除をしてね。となる。

Bさんは足が悪くて、買い物へ行くのは難しい。
でも材料があれば、ご飯を自分で作ることが出来る。
じゃぁ、一緒にメニューを考えて、
必要なものをヘルパーが買いに行く（買物代行）
買ってきたものを確認して片付け、お金の確認もしてもらう。

Cさんは、家族が買い物をしてくれたり、食材を配達してもらっているけど
指が思うように動かなかったり、力がなくなって物が切れない。
じゃぁ、物を切ったりするのは　ヘルパーがするから
混ぜたり、味を見たりなどはCさんがしてね。

というように、
その人が「出来ることは自分で」出来るように支援をすることが仕事となる。
「その人が出来ること」とは介護保険法でいう「その有する能力」のこと。
誰かが変わりにやれば、時間もかからないのは確かだけど
誰かが変わりにやってしまうと、出来なくなっていくのも確かなこと。
人にやってもらうのは、とても簡単なことだけど
出来ることをやらなくなるのは、出来なくなる。出来なくしてしまう。

その日の体調もあるだろうから、
そこは介護士の知識や情報収集が必要とされるところでもある。