かなりざっくり説明しますが・・・
介護が必要になると、ケアマネージャーが
介護が必要な人が望む生活の希望を訊きます。
『望む生活』イコール『目標』となるのですが
その目標達成に向けて、クリアしなくてはならないこと（課題）を
どうやったら目標に近づけるかを計画したものが
ケアプランと言います。

医療的な支援が必要な時は『訪問看護』
買物、調理、掃除などの生活支援や入浴、排泄、食事介助などは『訪問介護』
デイサービス、福祉用具のレンタルなどなど・・・

その人が望む暮らしを実現するために、
多職種（ヘルパー、看護師、リハ職等）を
どのくらいの頻度で、どのくらいの時間、支援・介助を行うか
ケアマネージャーが、ご本人や御家族等の意見や希望を訊きながら組み立てます。

各職種は
出来上がったケアプランを基に個別計画書を作成して支援を行います。
なので、、、ケアプランや計画書にのっていない支援は基本出来ません。
（ここが家政婦とヘルパーの最も違うところです）
たまに「融通が利かない」とお𠮟りを受けることもありますが💦
ケアプランは介護保険の考えに沿って作成されるもので
ご本人が出来ること（有する能力）は、ご本人にしてもらい
出来ない部分の支援を行うとされています。（ここもざっくりですね(;^ω^)）

介護保険　（目的）　第１条
『この法律は加齢に伴って生ずる心身の変化に起因する疾病等により要介護状態となり
入浴、排せつ、食事等の介護、機能訓練並びに看護及び療養上の管理その他医療を要する者等について、これらの者が尊厳を保持し、その有する能力に応じ自立した生活を営むことができるよう、必要な保険医療サービス及び福祉サービスに係る給付を行うため国民の共同連帯の理念に基づき介護保険制度を設け、その行う保険給付などに関して必要な事項を定め、もって国民の保健医療の向上及び福祉の増進を図ることを目的とする』